No Prefácio da obra, o próprio Kant afirma «A presente Fundamentação nada mais é, do que a busca e fixação do princípio supremo da moralidade, o que constitui só por si no seu propósito uma tarefa completa e bem distinta de qualquer outra investigação moral», indicando, assim, o objectivo da mesma. Na Primeira Secção: Transição do conhecimento moral da razão vulgar para o conhecimento filosófico, Kant analisa os conceitos de boa vontade, dever, lei moral, máxima da acção, e conclui que o valor moral da acção reside apenas no puro respeito do dever. Na Segunda Secção. Transição da filosofia moral popular para a Metafísica dos Costumes é apresentado o imperativo categórico, como o imperativo da moralidade e defendida a autonomia da vontade como princípio supremo da moralidade. Finalmente, na Terceira Secção, Transição da Metafísica dos Costumes para a Crítica da Razão pura prática. O conceito de liberdade é considerado como a chave da explicação da autonomia da vontade, e a liberdade é pressuposta como propriedade da vontade de todos os seres racionais. Aqui é justificada a possibilidade do imperativo categórico.